はい、足でのギアチェンジ（ペダル操作）は必要です。
一般的なスクーター（アクセルをひねるだけで進むCVT）とは違い、カブ独特の「クラッチ操作はいらないけれど、ギアチェンジはある」という仕組みになっています。
カブの変速（自動遠心クラッチ）の特徴
左手のクラッチレバーがない
発進や変速時に手で握るクラッチレバーはありません。そのため、クラッチを切るタイミングをミスしてエンストする心配はありません。
左足のペダルでギアを切り替える
走行スピードに合わせて、左足のチェンジペダルを踏んで「1速 → 2速 → 3速 → 4速」とギアを変えて走ります。
AT限定免許で乗れる理由
道路交通法上、「クラッチ操作を手動で行う機構がない車両」はAT（オートマチック）扱いになるため、原付免許はもちろん、二輪のAT限定免許でも運転できます。
実際のペダル操作（シーソーペダル）
カブシリーズには前後を踏み分けられる「シーソーペダル」が付いています。
1. 停止中（ニュートラル）：前側を1回踏み込むと「1速」に入り、アクセルをひねればそのまま発進。
2. 加速時：アクセルを少し戻し、前側を踏み込むと「2速 → 3速 → 4速」へとシフトアップ。
3. 減速・停止時：後ろ側（かかと側）を踏むとギアが下がっていきます。完全に停止すれば、再びニュートラルに戻せます。
靴のつま先を痛めずにかかとでも操作できるようになっているため、慣れてしまえばスクーターとはまた違った「自分でギアを選んで走る楽しさ」があります。